Wie misst man die Entfernung mit ARCore?

Ist es möglich, den Abstand zwischen zwei zu berechnen? HitResult `s ?

Oder wie können wir mit ARCore reale Entfernungen (zB Meter) berechnen?

In Java ARCore sind Welteinheiten Meter (ich habe gerade festgestellt, dass wir dies möglicherweise nicht dokumentieren … aaaund sieht aus wie nein. Hoppla, Fehler abgelegt). Durch Subtraktion der Translationskomponente von zwei Poses Sie können den Abstand zwischen ihnen ermitteln. Dein Code würde ungefähr so ​​aussehen:

Beim ersten Treffer als hitResult:

startAnchor = session.addAnchor(hitResult.getHitPose());

Beim zweiten Treffer als hitResult:

Pose startPose = startAnchor.getPose();
Pose endPose = hitResult.getHitPose();

// Clean up the anchor
session.removeAnchors(Collections.singleton(startAnchor));
startAnchor = null;

// Compute the difference vector between the two hit locations.
float dx = startPose.tx() - endPose.tx();
float dy = startPose.ty() - endPose.ty();
float dz = startPose.tz() - endPose.tz();

// Compute the straight-line distance.
float distanceMeters = (float) Math.sqrt(dx*dx + dy*dy + dz*dz);

Angenommen, diese Trefferergebnisse treten nicht im selben Frame auf, wodurch ein Anchor ist wichtig, weil die virtuelle Welt bei jedem Anruf neu gestaltet werden kann Session.update(). Indem Sie diese Position mit einem Anker statt nur einer Pose halten, wird die Pose aktualisiert, um das physische Merkmal über diese Umformungen hinweg zu verfolgen.

Sie können die beiden extrahieren HitResult Posen mit getHitPose() und vergleichen Sie dann ihre Übersetzungskomponente (getTranslation()). Die Übersetzung ist definiert als

…der Positionsvektor vom Zielkoordinatensystem (normalerweise Welt) zum lokalen Koordinatensystem, ausgedrückt in Zielkoordinaten (Weltkoordinaten).

Zur physikalischen Einheit konnte ich keine Bemerkung finden. Mit einer kalibrierten Kamera sollte dies rechnerisch möglich sein, aber ich weiß nicht, ob sie dafür tatsächlich eine API bereitstellen

Die Antwort lautet: Ja, natürlich, Sie können definitiv den Abstand zwischen zwei berechnen HitResult‘S. Die Größe des Rasters für ARCore, sowie für ARKit Rahmen, ist meters. Manchmal ist es nützlicher zu verwenden centimetres. Hier sind ein paar Möglichkeiten, wie Sie es mit Java und großen alten tun können Pythagorean theorem:

import com.google.ar.core.HitResult

MotionEvent tap = queuedSingleTaps.poll();
if (tap != null && camera.getTrackingState() == TrackingState.TRACKING) {
    for (HitResult hit : frame.hitTest(tap)) {
        // Blah-blah-blah...
    }
}

// Here's the principle how you can calculate the distance  
// between two anchors in 3D space using Java:

private double getDistanceMeters(Pose pose0, Pose pose1) {

    float distanceX = pose0.tx() - pose1.tx();
    float distanceY = pose0.ty() - pose1.ty();
    float distanceZ = pose0.tz() - pose1.tz();

    return Math.sqrt(distanceX * distanceX + 
                     distanceY * distanceY + 
                     distanceZ * distanceZ);
} 

// Convert Meters into Centimetres

double distanceCm = ((int)(getDistanceMeters(pose0, pose1) * 1000))/10.0f;

// pose0 is the location of first Anchor
// pose1 is the location of second Anchor

Alternativ können Sie die folgende Mathematik verwenden:

Pose pose0 = // first HitResult's Anchor
Pose pose1 = // second HitResult's Anchor

double distanceM = Math.sqrt(Math.pow((pose0.tx() - pose1.tx()), 2) + 
                             Math.pow((pose0.ty() - pose1.ty()), 2) +
                             Math.pow((pose0.tz() - pose1.tz()), 2));

double distanceCm = ((int)(distanceM * 1000))/10.0f;